Webots
Webots è un simulatore 3-D per scenari di robotica gratuito ed open-source utilizzato nel mondo industriale, dell'educazione e della ricerca. Il progetto è stato inizialmente sviluppato nel Politecnico Federale di Losanna da Olivier Michel, per poi venire preso in carico da Cyberbotics Ltd. nel 1998, che ha iniziato ad applicare una licenza di software proprietario. Dal dicembre 2018 è distribuito gratuitamente sotto la licenza Apache 2. Webots include una vasta gamma di modelli modificabili e gratuiti di robot, sensori, attuatori e ostacoli. Inoltre è possibile creare nuovi modelli da zero o importarli da software 3-D CAD. L'utente, nel progettare un robot, può esplicitare sia le specifiche fisiche che geometriche dell'oggetto. Tra le proprietà grafiche sono incluse forma, dimensione, posizione, inclinazioni, colori, e texture. Tra quelle fisiche sono incluse massa, coefficiente di attrito, e la costante elastica. Webots usa una fork dell'Open Dynamics Engine per il rilevamento di collisioni e la simulazione della dinamica di corpi rigidi. La libreria ODE permette la simulazione accurata delle proprietà fisiche degli oggetti, tra cui la velocità, l'inerzia e l'attrito. Webots include una serie di sensori ed attuatori frequentemente utilizzati negli esperimenti robotici, come lidar, radar, sensori di prossimità, fotocellule, GPS, accelerometri, videocamere, trasmettitori e ricevitori, servomotori, giroscopi, ecc. I programmi di controllo dei robot possono venire scritti in modo indipendente dal funzionamento di Webots utilizzando C, C++, Python, ROS, Java e MATLAB sfruttando un'apposita API. Webots permette nativamente di effettuare screenshot e registrare simulazioni. Gli scenari di simulazione di Webots possono venire salvati nel formato multipiattaforma .wbt, basato sul formato standard VRML, o in questo stesso formato. Gli utenti possono interagire direttamente con le simulazioni muovendo robot e altri oggetti usando il cursore, tipicamente usando il mouse. Le simulazioni possono venire trasmesse sui web browser sfruttando WebGL.
| Webots software | |
|---|---|
 | |
| Genere | Simulatore (non in lista) |
| Sviluppatore | Cyberbotics Ltd. |
| Data prima versione | 1996 |
| Ultima versione | 8.4.0 |
| Sistema operativo | Microsoft Windows Linux macOS |
| Linguaggio | C++ C |
| Licenza | Apache 2.0 (licenza libera) |
| Sito web | cyberbotics.com/#webots |
Webots è un simulatore 3-D per scenari di robotica gratuito ed open-source utilizzato nel mondo industriale, dell'educazione e della ricerca.
Il progetto è stato inizialmente sviluppato nel Politecnico Federale di Losanna da Olivier Michel, per poi venire preso in carico da Cyberbotics Ltd. nel 1998, che ha iniziato ad applicare una licenza di software proprietario. Dal dicembre 2018 è distribuito gratuitamente sotto la licenza Apache 2[1].
Webots include una vasta gamma di modelli modificabili e gratuiti di robot, sensori, attuatori e ostacoli. Inoltre è possibile creare nuovi modelli da zero o importarli da software 3-D CAD. L'utente, nel progettare un robot, può esplicitare sia le specifiche fisiche che geometriche dell'oggetto. Tra le proprietà grafiche sono incluse forma, dimensione, posizione, inclinazioni, colori, e texture. Tra quelle fisiche sono incluse massa, coefficiente di attrito, e la costante elastica.
Webots usa una fork dell'Open Dynamics Engine per il rilevamento di collisioni e la simulazione della dinamica di corpi rigidi. La libreria ODE permette la simulazione accurata delle proprietà fisiche degli oggetti, tra cui la velocità, l'inerzia e l'attrito.
Webots include una serie di sensori ed attuatori frequentemente utilizzati negli esperimenti robotici, come lidar, radar, sensori di prossimità, fotocellule, GPS, accelerometri, videocamere, trasmettitori e ricevitori, servomotori, giroscopi, ecc.
I programmi di controllo dei robot possono venire scritti in modo indipendente dal funzionamento di Webots utilizzando C, C++, Python, ROS, Java e MATLAB sfruttando un'apposita API.
Webots permette nativamente di effettuare screenshot e registrare simulazioni. Gli scenari di simulazione di Webots possono venire salvati nel formato multipiattaforma .wbt, basato sul formato standard VRML, o in questo stesso formato. Gli utenti possono interagire direttamente con le simulazioni muovendo robot e altri oggetti usando il cursore, tipicamente usando il mouse. Le simulazioni possono venire trasmesse sui web browser sfruttando WebGL.
Campi d'applicazione
[modifica | modifica wikitesto]- Prototipazione di robot su ruota o gambe
- Ricerca sulla locomozione robotica[2]
- Simulazioni multi-robot e swarm intelligence[3]
- Vita artificiale e robotica evolutiva
- Simulazione di comportamento adattivo[4]
- Robotica modulare
- Ambienti sperimentali per la computer vision
- Insegnamento e competizioni di programmazione robotica
Note
[modifica | modifica wikitesto]- ^ Cyberbotics: doc, su www.cyberbotics.com. URL consultato il 1º aprile 2026.
- ^ Sarah Degallier, Ludovic Righetti e Auke Ijspeert, Hand placement during quadruped locomotion in a humanoid robot: A dynamical system approach (PDF) (archiviato dall'url originale il 6 luglio 2011).
- ^ Jim Pugh e Alcherio Martinoli, Distributed Adaptation in Multi-Robot Search using Particle Swarm Optimization.
- ^ Louis-Emmanuel Martinet, Denis Sheynikhovich, Karim Benchenane, Angelo Arleo, Spatial Learning and Action Planning in a Prefrontal Cortical Network Model.
Collegamenti esterni
[modifica | modifica wikitesto]- Sito ufficiale, su cyberbotics.com.
- Repository sorgenti di Webots, su github.com.
- Sito di segnalazione bug, su github.com.
